אחת הביקורות המרכזיות שספגה התיאוריה הפסיכואנליטית הפרוידיאנית הייתה הדגש הרב, ולטענת רבים המוגזם, על דחפי המין והתוקפנות ואופייה הפסימי של התיאוריה. ואכן, בעבודתם של  תיאורטיקנים ממשיכי דרכו של פרויד ניכרים שינויים בתחומים אלו: תיאוריות פסיכואנליטיות מאוחרות יותר הדגישו את הכוחות החיוביים המניעים את האדם, את נטייתו ליצור קשרים בין אישיים משמעותיים ומספקים וכן הלאה. פסיכולוגיית האגו התרחקה במידת מה מרעיונותיו של פרויד, והדגישה את הצורך בהתמודדות עם אתגרי החיים כמקור סיפוק, תוך הפחתת חשיבותו הבלעדית של הצורך בסיפוק דחפים ביולוגיים.

אחת הדרכים בה הציע פרויד לראות את מבנה הנפש הייתה המודל המבני (סטרוקטורלי): ע"פ מודל זה מחולקת הנפש לשלושה מבנים- איד, אגו וסופר אגו - המכוונים את האישיות וההתנהגות: האיד הוא מקור הדחפים  והתשוקות הבסיסיים (מין ותוקפנות), הסופר אגו מייצג את ערכי המוסר והמצפון, והאגו מתווך בין צרכיהם של האיד והאגו לבין דרישות המציאות. עקרון מרכזי בגישתו של פרויד הייתה הדגש שהושם על דחפים: פרויד האמין כי האישיות מונעת ע"י הצורך בסיפוק הדחפים הנובעים מהאיד, וכיוון את עבודתו האנליטית לזיהוי אותם דחפים ותשוקות בלתי מודעים. פרויד הכיר בחשיבותו של האגו לתפקודה התקין של האישיות, אך שם פחות דגש על חקירתו. החל משנות ה-30' החלו חלק מממשיכי דרכו של פרויד להדגיש את תפקודיו של האגו ולראות בו רכיב נפשי משמעותי ביצירת האישיות הבריאה או הפתולוגית. תיאורטיקנים אלו היוו את אסכולת פסיכולוגיית האני/ האגו, אשר הדגישו את תפקודו העצמאי של האגו ואת היותו גורם המניע את האדם לפעולה, למידה והתפתחות, ולא רק אמצעי לויסות ואיזון בין דחפים פנימיים לדרישות המציאות.

אנשי פסיכולוגיית האגו אימצו את הנחתו של פרויד בנוגע להשפעתם המכרעת של הדחפים על האישיות. אלא שבניגוד לפרויד, הרחיבו תיאורטיקנים אלו את התבוננותם באגו, הממונה על ויסות הדחפים וביטויים באופן תואם, ודנו בהתפתחותו ופעולתו. תיאורטיקנים אלו הניחו כי האדם אינו מונע רק ע"י הצורך בסיפוק דחפיו הביולוגיים, אלא ע"י הצורך בהתמודדות אקטיבית עם אתגרים ומכשולים, אשר מקורו באגו.

על אף שתיאורטיקנים של פסיכולוגיית האגו נבדלים זה מזה בחלק מהנחותיהם ומוקדי העניין שלהם, ניתן להצביע על מספר עקרונות משותפים:

• מימד התפתחותי: אנשי פסיכולוגיית האגו עסקו בניסיון לזהות תהליכים בהיווצרות האגו והתפתחות יכולתו להתמודד עם הדחפים הפנימיים. התבוננות בתהליכים אלו הביאה להרחבת ההתבוננות באישיות הבריאה ולא רק הפתולוגית, ולאמונה כי סיפוק נגרם גם מיכולת ההתמודדות עם מכשולים, ולא רק מסיפוק דחפי.
• השפעת הסביבה: כחלק מבחינתם את התפתחות האגו, החלו אנשי פסיכולוגיית האגו לזהות כי לסביבה הראשונית תפקיד משמעותי ורב השפעה על התפתחותם או היעדר התפתחותם של תפקודי אגו בסיסיים.
• דגש על מנגנוני הגנה: אנשי פסיכולוגיית האגו הדגישו את חשיבותן של ההגנות אשר מייצר האגו, ואת השפעתן על האישיות. בהתאם, הודגשה חשיבותם של מנגנוני ההגנה- מתי ומאיזה סיבה הם מופעלים, ומהי השפעתם על חייו וקשייו של המטופל.

אנשי פסיכולוגיית האגו ראו עצמם כממשיכי דרכו של פרויד, ובהתאם לכך הדגישו את הפיכת הלא מודע למודע והשתמשו בטכניקות טיפוליות פרוידיאניות כאסוציאציות חופשיות ופירוש חלומות. יחד עם זאת,  הדגש שהושם על תפקודי האגו הביא להרחבת מוקדי הטיפול ולשינויים מסוימים בטכניקה האנליטית: מטפלים מאסכולת פסיכולוגיית האגו בחנו את תפקודי האגו של מטופליהם וזיהו עמם את ארגון האישיות ומנגנוני ההגנה העומדים בבסיסו ומפעילים אותו. מטפלים אלו התמקדו פחות בתכנים מודחקים ובדחפים ומשאלות אסורים (שמקורם באיד), ויותר בזיהוי דרכים יעילות ומותאמות להתמודדות עמם. כמו כן, נטו מטפלים מאסכולת פסיכולוגית האגו  לגישה טיפולית הדדית וישירה יותר מזו שנקט פרויד: המסגרת הטיפולית נתפסה כמאפשרת עיבוד חוויתי של חוויות ילדות מוקדמות והקשר בין המטפל למטופל נתפס כגורם מרפא בפני עצמו.

• לקריאה מורחבת על תאורטיקנים מרכזיים בפסיכולוגיית האגו: אנה פרויד, היינץ הרטמן, מרגרט מאהלר